Installa il pacchetto kernel-source, è indispensabile se prevedi di usare software non distribuito ufficialmente.
Dopo aver installato kerner-source ripeti l'operazione per vboxdrv.
Se la compilazione va a buon fine ma Virtualbox ancora non parte sempre come root scrivi modprobe vboxdrv e riprova se così va al prossimo riavvio del sistema dovrebbe funzionare tutto regolarmente altrimenti aggiungi modprobe vboxdrv in /etc/rc.d/boot.local e lo forzi tu anche se lanci il modulo 2 volte non crei danni..

Come facciamo a sapere? Abbiamo imparato, frequentando il forum e leggendosi le guide d'installazione (e altro).

Ragionamento coerente: devi installare un modulo del kernel, giusto? L'installer che hai scaricato non e` specifico per una particolare versione di kernel, ma solo per la distribuzione, giusto? Come sai, ci sono varie versioni di processori (amd, intel, ...) e sui pc c'e` un numero variabile di processori (1 di solito, 2 iniziano ad essere diffusi, piu` di due non sono comuni), giusto?
Ora, se devi aggiungere un modulo al kernel, questo deve essere compatibile con il kernel a cui lo vuoi aggiungere, altrimenti non possono cooperare. Come fare per ottenere cio`? Fornisci il sorgente del modulo piu` eventuali componenti closed-source che sono indipendenti dal kernel e costruisci il modulo direttamente nel sistema di destinazione. Solo che per fare questo ti servono le specifiche del kernel che sta girando nel sistema, e queste le trovi nei sorgenti del kernel e nelle impostazioni del kernel installato che sta girando. Quindi, se vuoi compilare un modulo del kernel, devi installare anche il kernel-source (in teoria bastano i kernel-headers, ma con il kernel-source si va piu` sul tranquillo)

Scusa, ma cosa te ne fai di tre kernel diversi?
Disinstalla il kernel-debug e il kernel-bigsmp (e i pacchetti che li richiedono come dipendenza) e tieni solo il kernel-default; installa la versione di virtualbox corrispondente e poi riavvia il sistema.

Dovresti avere grub senza voci ripetute e virtualbox che funziona.